Roccagloriosa vanta origini antichissime, con tracce di presenza umana già nella media età del bronzo. Si susseguirono nel suo territorio insediamenti di popoli quali Enotri, Morgeti, Osci, ma l'insediamento più importante fu certamente il centro lucano (V-IV sec. a.C.) che fu insediato a ridosso del monte Capitenali, allo sbocco della principale direttiva viaria che collega il Vallo di Diano al Mar Tirreno, laddove i Sibariti costruirono “La città di Leo”.
La posizione dominante dell'insediamento consentiva il controllo visivo di un vasto territorio interno, dell'intero golfo di Policastro e delle vallate dei fiumi Bussento e Mingardo. Le genti di questa città, che occupavano un'area molto vasta fortificata nel IV sec. a.C. con mura ciclopiche, avevano contatti commerciali con la costa tirrenica ed i suoi insediamenti greci, come nelle altre colonie lucane (Roscigno, Buccino) e con Taranto, come documentano i ritrovamenti di vasi e il prezioso corredo d'oro di fattura tarantina ritrovato nella tomba di una ricca giovane.
Una vasta necropoli in località La Scala ha fornito agli studiosi preziosi elementi per lo studio degli usi lucani, mentre il centro abitato ha fornito elementi sulla costruzione delle abitazioni sviluppate intorno ad un cortile. Tra i siti archeologici ed i beni architettonici, notevole importanza assumono le tombe del IV sec. a.C., situate lungo la strada di accesso. Sotto il profilo scientifico costituisce uno dei siti pre-romani meglio conosciuti ed indagati di tutta la Magna Graecia, specie per ciò che riguarda i complessi abitativi visitabili sul cosiddetto pianoro centrale.
I più significativi rinvenimenti da tali contesti sono esposti nell'Antiquarium di Roccagloriosa. La necropoli in località La Scala consente poi di seguire gli sviluppi della comunità locale ed identificarne il tipo di cultura materiale. Il rituale funerario documentato dai corredi rinvenuti nelle tombe non lascia dubbi sul fatto che il poderoso sviluppo del sito nel corso del IV sec. a.C. sia dovuto a genti di cultura lucana. Particolare importanza assumono, per l'elevato livello di ricchezza, le tombe 9 e 6 rinvenute in tale necropoli.
Con un “salto nel tempo” di un paio di secoli, è possibile visitare i ruderi del castello, la cui fondazione da parte di Narsete probabilmente risale al 500 d.C., (quando Roccagloriosa continua ad essere un importante punto di riferimento per i manieri fortificati della zona), con una piccola cappella dedicata alla Vergine Gloriosa, da cui il nome del paese.
Fu costruito da soldati bulgari e oggi sono visibili i resti delle mura e la cisterna sotterranea.
